Predlagali smo nov pristop za sodelovanje med robotom in človekom na dvoročnih sistemih. Pri tem lahko človek sprementi tako časovni potek gibanja kot tudi pot vrha robota v prostoru. Predlagana metoda omogoča adaptacijo togosti robota v koordinatnih sistemih, ki jih določa trajektorija robotskega gibanja. Na ta način je lahko človek manj natančen pri izvedbi kolaborativne naloge, saj za natančnost poskrbi robot sam. Želene dinamične lastnosti smo dosegli z dekompozicijo dinamike robota v zunanjih koordinatah.
COBISS.SI-ID: 29960487
Učinkovita reprezentacija robotskih trajekktorij omogoča specifikacijo vseh elementov robotskih gibanj. V tem članku smo predlagali novo reprezentacijo, ki je osnovana na dinamičnih generatorjih gibov in v kateri so prostorki in časovni aspekti robotskih gibanj dobro ločeni. Pokazali smo učinkovitost predlaganih algoritmov za učenje motoričnih veščin in razpoznavanje gibanja. Predlagano reprezentacijo smo primerjali s klasičnimi dinamičnimi generatorji gibov, v katerih prostorski in časovni aspekti gibov niso ločeni.
COBISS.SI-ID: 29907495
V tem članku smo obravnavali problem adaptacije robotskih gibanj, pri čemer nova gibanja izračunamo na podlagi prej zbranih robotskih gibov v podobnih vendar ne povsem enakih situacijah. Izhajajoč iz našega predhodnega dela smo razvili novo metodo za posploševanje orientacijskih trajektorij, ki jih zapišemo s pomočjo dinamičnih generatorjev gibov.
COBISS.SI-ID: 29960999