V objavi predlagamo novo metodo za določevanja lege neurejenih in prekrivajočih se ogih objektov. Metoda temelji na poravnavanju predračunanih predlog z informacijo na zajeti sliki, ki so jo v osnovni obliki predlagali Hinterstoisser in drugi. Metodo smo razširili tako, da se za določanje lege objektov poleg robov uporabljajo tudi normale površin, ki jih izluščimo iz slik zajetih pri različnih osvetlitvah (fotometrični stereo). Predlagano metodo smo temeljito ovrednotili in primerjali z obstoječimi metodami na podroćju. Vrednotenje na podlagi sintetičnih in realnih slik je pokazalo, da je predlagan metoda, zaradi dodatne informacije o normali površine objektov, bistveno bolj točna in robustna.
Razvili smo nov postopek za avtomatsko vrednotenje kakovosti neurejenih in prekrivajočih se tablet v gibanju, s katerimi se srečujemo v masovnih proizvodnih procesih. V ta namen smo predlagali in razvili nov slikovni sistem, ki lahko v kratkem času zajame dve barvni sliki tablet pri različnih osvetlitvah. Na podlagi zajete slikovne informacije najprej določimo lege posameznih tablet in nato še področja, ki se ne prekrivajo in niso osenčena. Na podlagi izluščenih področij je mogoče enostavneje in bolj zanesljivo vrednotit površinske in barvne lastnosti tablet. Postopek smo ovrednotili na podlagi slik zajetih v okolju, ki simulira gibanje tablet tekom oblagalnih procesov. Rezultati so pokazali, da je predlagani postopek primeren za vrednotenje tablet gladkih in hrapavih površin v realnem času.
Razvili smo nov postopek za določanje lege neurejenih in prekrivajočih se objektov. Predlagana metoda je eden izmed pomebnih gradnikov nove generacije sistemov s strojnim vidom za vizualno kontrolo kakovosti izdelkov in poizdelkov v masovnih industrijskih procesih, kjer se lahko opazovani objekti močno prekrivajo in gibljejo povsem nurejeno. Predlagano metodo smo ovrednotili na sintetičnih in realnih slikah ter jo primerjali z najsodobnejšimi obstoječimi metodami. Rezultati primerjave so pokazali, da je predlagana metoda bistveno bolj točna in robustna kot obstoječe metode.