Zapis trajektorije lahko omogoči enostavnejše spreminjanje trajektorije, da bolje izvede zadano nalogo. Pri tem je vsak kompakten zapis izgubi nekaj podatkov. Z optimiranjem zapisa dobimo bolj točno aproksimacijo trajektorije. To je pomembno pri izvedbi ene trajektorije, kot tudi pri posploševanju iz množice trajektorij. Članek je dobil nagrado na najboljši znanstveni prispevek na konferenci RAAD 2010.
COBISS.SI-ID: 23770151
Vodenje periodičnih nalog lahko izvedemo tako, da stalno izvajamo samo eno periodo gibanja. To periodo moramo izločiti iz demonstriranega gibanja, kar zahteva tako določitev frekvence kot oblike gibanja. S predlagano metodo smo poenostavili izločanje osnovne frekvence gibanja ter s tem analizo periodičnega gibanja. Metoda omogoča tudi sinhronizacijo z zunanjim signalom, kar omogoča vodenje nalog, ki zahtevajo sinhronizacijo gibanj.
COBISS.SI-ID: 23732519