Glavni rezultat tega članka je metoda za učenje parametriziranih osnovnih gibanj, ki jih zapišemo z dinamičnimi sistemi. Kot osnovo za učenje smo uporabili množico vzorčnih trajektorij, ki smo jih posplošili s pomočjo lokalno utežene regresije. Kot indeks v bazo vzorčnih trajektorij smo izbrali cilj naloge. Predlagana metoda omogoča generacijo gibanj v celotnem konfiguracijskem prostoru naloge. Pri tem lahko uporabimo zunanje senzorske signale ne da bi spremenili diferencialne enačbe, ki opisujejo želene trajektorije, kar lahko stori samo strokovnjak.
COBISS.SI-ID: 23181863
V tem članku smo raziskali, kako lahko uporabimo spodbujevalno učenje za modifikacijo osnovnih gibanj, ki so potrebna za uspešno izpolnitev zadane naloge. Za reprezentacijo gibanj smo uporabili nelinearne dinamične sisteme, ki omogočajo adaptacijo gibanj na več različnih načinov. Predlagali smo novo formulacijo za dinamične sisteme, ki omogoča, da lahko zaporedna gibanja združimo na zvezen način (do vključno odvodov drugega reda).
COBISS.SI-ID: 23174695