V tem članku smo predlagali metodologijo za posploševanje senzomotoričnih znanj v realnem času. Trajektorije posplošimo s pomočjo Gaussovih procesov, pri čemer uporabimo kot povpraševalne točke v knjižnico trajektorij parametre, ki opisujejo želeno nalogo. Na realnih nalogah smo pokazali, da lahko predlagano metodo uporabimo v zaprtozančni zanki, kjer metodo posploševanja uporabimo v realnem času za prilagajanje gibanja spremembam, ki jih zaznamo z robotskimi senzorji.
COBISS.SI-ID: 25861415
V tem članku obravnavamo metodologijo, ki omogoča posploševanje prej naučenih elementarnih gibov. Nove operacije sintetiziramo s pomočjo statističnih metod, pri čemer uporabimo cilj in druge parametre nalog kot indeks, s katerim izluščimo nove gibe iz knjižnice prej naučenih gibov. Na ta način lahko sintetiziramo nove gibe brez zamudnega matematičnega modeliranja želene naloge. V članku smo tudi prikazali, kako lahko predlagano metodologijo uporabimo skupaj z vidnim sistemom humanoidnega robota. Uporaba klasičnega 3D vida na humanoidnih robotih z zapletenim očesnim sistem je lahko problematična zaradi napak pri modeliranju, vendar pa lahko s pomočjo statističnega učenja te napake odpravimo.
COBISS.SI-ID: 23918375
Kadar robotska gibanja opišemo z dinamičnimi generatorji gibov, moramo podati parametre kot so končni cilj trajektorije, oblika in trajanje. Pri spodbujevalnem učenju z dinamičnimi generatorji gibov so cilj in trajanje giba določeni v naprej, tako da se robot nauči samo oblike giba. Pri mnogih nalogah pa cilj trajektorije ni podan v naprej, temveč se ga mora robot naučiti. V tem članku obravnavamo metode, ki jih lahko uporabimo za hkratno učenje cilja (končne točke na trajektoriji) in oblike gibanja.
COBISS.SI-ID: 25079079
Avtonomni roboti morajo biti sposobni samostojno povezati obstoječe senzomotorično znanje pri reševanju kompleksnih nalog. Raziskali smo, kako lahko robot zaporedno izvede več gibov, ki so podani z dinamičnimi generatorji gibov. Predlagali smo dva nova pristopa, ki oba zvezno povežeta več zaporednih gibov (do odvodov drugega reda).
COBISS.SI-ID: 25192487