Razvili smo univerzalno haptično napravo, ki omogoča urjenje gibanja roke (komolec, rama) in zapestja (fleksija/ekstenzija, pronacija/supinacija in ulnarna in radialna deviacija) z vsega dvema aktivnima stopnjama prostosti. Naprava temelji na pantografskem mehanizmu, kateremu je mogoče spreminjati delovni prostor z ustreznim zaklepanjem in odklepanjem posameznih pasivnih sklepov.
COBISS.SI-ID: 950889
Za študijo gibanja zgornjih ekstremitet v fMRI okolju se je haptični robot izkazal za učinkovito orodje. Poleg informacije o poziciji in hitrosti je mogoče s haptičnim robotom na preiskovanca izvajati tudi želeno silo. Z nadgrajenim haptičnim robotm sta bili opravljeni dve znanstveni študiji, ki sta skupaj vključevali preko dvajset preiskovancev. Namen prve študije je bil raziskati mehanizme delovanja možganov med seganjem v navideznem okolju. Druga študija pa je namenjena predvsem raziskavi načrtovanja in izvedbe trajektorij gibanja.
COBISS.SI-ID: 7614036
Primerjali smo učinke vidne in haptične povratne informacije na sposobnost adaptacije zdravih oseb na navidezno okolje. Vidno povratno zvezo smo ustvarili preko optičnega merjenja in vizualizacije virtualnega učitelja in avatarja v realnem času. Haptično povratno informacijo je omogočil robotski sistem za urjenje hoje Lokomat. V študiji smo opazili boljše izvajanje naloge ob haptični kakor ob vidni povratni zanki.
COBISS.SI-ID: 8078932
Opravili smo klinične meritve validacije sistema, ki iz štirih psihofizioloških senzorjev (elektrokardiograma, prevodnosti kože, dihanja in temperature kože uporabnika) oceni psihološko stanje uporabnika med vajo z rehabilitacijskim robotom. Sistem je bil preizkušen na triindvajsetih subakutnih pacientih po možganski kapi, desetih kroničnih pacientih po možganski kapi in triindvajsetih zdravih osebah.
COBISS.SI-ID: 7840596
Razvili smo sistem vodenja za komercialno dosegljivo hidravlično teleskopsko dvigalo. Ciljna aplikacija za dvigalo je bila avtomatizacijo montaže fasadnih plošč proizvajalca Trimo iz Trebnjega. Implementirali smo zaprtozančni princip vodenja in razvili algoritme, ki omogočajo gibanje dvigala v ročnem, polavtomatskem ali avtomatskem načinu delovanja. V sistem vodenja so bili vključeni optični, ultrazvočni in laserski senzorji za nadzor procesa montaže.
COBISS.SI-ID: 7953492