Knjiga izdana pri založbi Springer predstavlja obširen uvod v področje robotskih mehanizmov, v glavnem področja raznolikih industrijskih manipulatorjev in rok humanoidnih robotov. Namenjena je tako za poučevanje kot tudi lasten študij. Uvodno je predstavljena kinematika togih teles, ki so nadgrajeni v mehanizme, serijske mehanizme in njihovo evalvacijo, sledijo mehanizmi s singularno ravnino in fino manipulacijo, redundantni in paralelni mehanizmi, področje dotika robota, robotski prijem in kinematični model človeške roke.
D.10 Pedagoško delo
COBISS.SI-ID: 26015783Učbenik obravnava geometrijske modele robotskih mehanizmov, rotacijo in orientacijo ter lego in premik robotskega mehanizma. Predstavljena sta direktni in inverzni geometrijski model antropomorfnega robota z zapestjem. Poudarek je na robotskih mehanizmih, predstavljene metode pa so uporabne tudi na področjih računalniške grafike, strojništva, aeronavtike in drugje. Knjiga je primerna kot študijsko gradivo na različnih področjih tehnike, kjer je potrebno opisovati medsebojne lege in gibanje objektov v realnem ali računalniško ustvarjenem okolju. Nastajala je skozi 15 let predavanj na univerzitetnem študiju elektrotehnike.
D.10 Pedagoško delo
COBISS.SI-ID: 9761364Pomemben del rehabilitacijske obravnave pri osebah z gibalnimi oviranostmi je urjenje procesa vstajanja iz sedečega v vzravnani stoječi položaj. Omenjeni proces je morda najzahtevnejši del vadbe ponovnega učenja gibanja, saj zahteva dinamično in usklajeno gibanje trupa ter obeh spodnjih ekstremitet. V klinični praksi in na trgu obstajajo različni aparati za urjenje vstajanja, ki pa omogočajo urjenje vstajanje, ki je kvazi-statično in kjer se kinematika, kinetika in elektromiografija najpomembnejših mišic pomembno razlikujejo od “normalnega” vstajanja. Zasnovali in izdelali smo prototip naprave za urjenje vstajanja, katerega glavni del je izviren mehanizem, ki v veliki meri posnema pravilno kinematiko vstajanja in katerega poganja en sam motor. Nemški patentni urad je za opisano napravo za urjenje vstajanja podelil patent. Nemško podjetje medica Medizintechnik GmbH pa je odkupilo patentne pravice in namerava v roku dveh let na tržišče plasirati proizvod, ki temelji na podeljenem patentu.
F.32 Mednarodni patent
COBISS.SI-ID: 1812329“Dnevi industrijske robotike”, www.dnevirobotike.si so še vedno edinstven dogodek študentov za študente. DIR 2013 in Robolab skupaj študenti robotike FE, UL so postali široko prepoznavni z odmevi v elektronskih, pisanih, radio in predvsem TV medijih (www.robolab.si/awards-media/media/). 21 industrijskih partnerjev je podprlo dogodek za katerega je bilo pripravljenih 9 originalnih aplikacij robotov, med najbolj odmevnimi so bile peka palačink, igranje šaha in košarka, vse z robotom. Dogodku je bila posvečena posebna izdaja revije Avtomatika, št. 115, 2013.
F.18 Posredovanje novih znanj neposrednim uporabnikom (seminarji, forumi, konference)