Zaradi zahtev, kot so energetska učinkovitost, boljši delovni in bivanjski pogoji ter večja varnost, sistemi za upravljanje zgradb vse bolj pridobivajo na svojem pomenu. Vendar sistemi avtomatiziranega nadzora v stavbah še vedno niso zelo razširjeni, saj imajo to pomanjkljivost, da je nastavljanje parametrov za njihovo optimalno delovanje zahteven in dolgotrajen proces. Med našim delom na eksperimentalnem sistemu notranjega okolja, ki je nameščen v kabinetu na Fakulteti za gradbeništvo in geodezijo Univerze v Ljubljani, se je izkazalo, da bi bil simulator lahko v veliko pomoč pri optimizaciji njegovega delovanja. Simulator smo razvili z namenom, da bi dosegli optimalne rezultate pri vodenju notranje temperature, osvetljenosti in kakovosti zraka v zaprtem prostoru in hkrati omogočili veliko hitrejše in varnejše eksperimentiranje, kot na realnem testnem sistemu. V prispevku je predstavljen simulator, ki je bil razvit s pomočjo orodij Matlab in Simulink ter Dymola/Modelica. Simulator združuje tako regulacijski sistem, kot dinamiko notranjega okolja. Slednja je opisana s termičnim modelom, ki je bil razvit v programskem okolju Dymola/Modelica, in modelom osvetljenost, ki je bil razvit ter parametriziran, kot črna škatla na podlagi meritev v okolju Matlab. Simulator lahko posnema delovanje klasičnih ON/OFF regulatorjev, kot tudi mehkih regulatorjev. Članek opisuje načrtovanje simulatorja in predstavlja vse njegove ključne elemente. Podrobno sta predstavljena termični model in model osvetljenosti. Na koncu so predstavljeni še rezultati delovanja simulatorja za izbrani dan.
COBISS.SI-ID: 10062676
V članku je predlagan postopek za oceno relativne orbite satelita. Z predlagano metodo lahko ocenimo orbito z minimalnim številom senzorjev. V članku je obravnavan problem letenja satelitov v formaciji. Problem je formuliran v obliki regulacijskega problema sledenja sekundarnega satelita primarnemu. Če enačbe relativnega gibanja primarnega in sekundarnega satelita zapišemo v lokalnem koordinatnem sistemu LVLH dobimo nelinearni regulacijski problem šestega reda. Tak problem lahko rešimo z uporabo linearnega ali pa nelinearnega regegulatorja stanj. V članku so predstavljeni različni modeli, ki opisujejo letenje satelitov v formaciji. Narejena je analiza observabilnosti modelov glede na merjene spremenljivke. Na podlagi dobljenih rezultatov sta načrtana dva observatorja stanj. Prvi temelji na linearnem modelu, drugi pa na nelinearnem modelu. Predstavljeni so simulacijski rezultati, uporabe načrtanih observatorjev za oceno položaja, ki je merjen z uporabo poceni senzorjev in kamere. Pri takih meritveh imamo opravka s precejšnjim šumom. Iz rezultatov je razvidno, da s pomočjo načrtanih observatorjev občutno zmanjšamo šum in natančnost meritve.
COBISS.SI-ID: 9168980
V tem delu je predstavljen samonastavljivi regulacijski algoritem z dvema prostostnima stopnjama za vodenje nelinearnega sistema z enim vhodom in enim izhodom. Regulacijski zakon je izpeljan na podlagi mehkega modela tipa Takagi-Sugeno in sestoji iz dveh zank: direktne in povratne zanke. Direktna zanka je zadolžena, da privede sistem v bližino referenčnega signala. Direktna veja je zgrajena na podlagi inverznega mehkega modela. Sledenje referenčnemu signalu brez pogreška zagotovimo s povratno zanko, ki jo sestavlja prediktivni regulator na osnovi časovno spremenljivega modela pogreška, le-ta je izpeljan iz mehkega modela sistema. Mehki model tipa Takagi-Sugeno, ki je vsebovan v regulacijskem zakonu, dobimo s postopkom samorazvijajočega mehkega modeliranja, ki vsebuje postopek za rekurzivno rojenje po metodi Gustafson-Kessel in rekurzivno obliko mehkih najmanjših kvadratov. Samorazvijajoči mehki model vsebuje mehanizme za dodajanje, odstranjevanje, združevanje in deljenje rojev. Predstavljeni regulacijski algoritem je bil preizkušen na nelinearnem sistemu drugega reda z enim vhodom in enim izhodom, tako v simulacijskem okolju kot na realni napravi. Na podlagi nekaj različnih cenilk je ocenjeno delovanje regulacijskega algoritma pri sledenju referenčnemu signalu in v primeru motenj. Podana je tudi primerjava predstavljenega algoritma z obstoječim mehkim regulatorjem. Eksperimentalni rezultati potrjujejo uporabnost predstavljene metode.
COBISS.SI-ID: 10289236
V članku je uporabljen razširjeni Kalmanov filter za namen hkratne lokalizacije in gradnje zemljevida (SLAM) pri upravljanju štirikolesnega mobilnega robota v okoljih znotraj stavb. Lega robota in zemljevid okolja sta ocenjena z uporabo informacij inkrementalnih merilnikov pomika in laserskega pregledovalnika razdalj (LRF). Zemljevid okolja je predstavljen z daljicami, ki so ocenjena iz meritev LRF. Z uporabo predlagane metode ocenjevanje kovariančnih matrik vhodnega in izhodnega šuma. Izhodna kovariančna matrika vsebuje negotovosti ocenjenih parametrov premic in je ocenjena s pomočjo metode najmanjših kvadratov. Rezultati eksperimentov lokalizacije in SLAM v notranjih okoljih potrjujejo uporabnost predlaganega pristopa. Glavni prispevek članka je izboljšava konvergence SLAM algoritma zaradi uporabe ocenjenih kovariančnik matrik šuma.
COBISS.SI-ID: 9708116
V monografiji so predstavljeni originalni dosežki na področju napovednega vodenja kompleksnih sistemov
COBISS.SI-ID: 9548628