V tej raziskavi smo predlagali nov pristop za P-TP, ki je sedaj odvisen tudi od frekvence in faze. S tem smo dosegli, da lahko izvedene P-CMP-je enostavno moduliramo in posledično izboljšamo stopnjo učenja. Poleg tega sta parametrizirana tako kinematični kot dinamični profil, kar omogoča zapis robotske spretnosti z uporabo ustreznih parametrov. Predlagani pristop vodenja smoevalvirali na dveh robotskih sistemih, tj. Kuka LWR-4 in Franka Emika Panda, kjer se je pokazalo hitro učenje P-CTP in natančno ter skladno gibanje.
COBISS.SI-ID: 36944899
V prispevku je predstavljen optimizacijski pristop za oblikovanje kartezijanske togosti robota. Ta raziskava je namenjena kolaborativnim robotom, s serijskimi elastičničnimi aktuatorji (SEA). Razvita metoda izkorišča proste prostostne stopnje tako, da z rekonfiguracijo robota oblikuje željeno togost vrha, hkrati pa ohranili zahtevano gibanje za izvedbo naloge. Rekonfiguracijo robota smo dosegli na način, da smo razvili optimizacijski algoritem, ki predstavlja razširitev algoritma kvadratnega programiranja za nelinearne funkcije.
COBISS.SI-ID: 60709635
V tem prispevku smo preučevali fizično sodelovanje med dvema posameznikoma, ki sta med seboj haptično povezana. Vsak subjekt je nalogo najprej izvajal individualno in nato v povezavi z haptičnim vmesnikom in virtualnim modelom. Ocenili smo tako individualne kot skupne uspešnosti izvedbe naloge na podlagi Fittsovega zakona, ki opisuje razmerje med hitrostjo gibanja in njegovo natančnostjo. Rezultati kažejo, da je Fittsov zakon velja tako za posamezne naloge kot tudi za skupne naloge. Rezultati so tudi pokazali, da se uspešnost izvedbe naloge izboljša v sodelovanju.
COBISS.SI-ID: 20340483